矿山测量

2017, (02) 5-9

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基于改进罗德里格矩阵-ICP点云配准算法研究

李方;

摘要(Abstract):

利用三维激光扫描采集点云数据的过程中,为了得到目标物完整的点云,需要对不同站点的点云数据进行配准,而传统的点云配准方法主要是基于罗德里格矩阵配准算法,该方法没有考虑旋转矩阵和平移矩阵参数误差,针对此,文中在进行初始配准参数解算的过程中,同时考虑了旋转和平移矩阵参数误差,并将罗德里格矩阵计算的参数引入到ICP算法中,在利用ICP算法的基础上,为了避免搜索点的重复,对每次搜索的点进行排除,从而在保证配准精度的前提下,提高了点云配准效率。并最终通过实例分析验证了该算法的有效性。

关键词(KeyWords): 点云配准;ICP;三维激光扫描;罗德里格矩阵

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作者(Author): 李方;

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